Soit un solide (3) en mouvement par rapport à un deuxième solide (2), lui-même en mouvement par rapport à un troisième solide (1). Le mouvement du solide (3) par rapport au solide (1) est le composé des deux mouvements précédents.
On dit qu'il y a composition de mouvement entre les trois solides 1, 2 et 3. Autrement dit :

exemple :
Soit l'assemblage suivant composé d'une pièce fixe et de deux bras articulées. 
On peut définir la trajectoire du bras 3 par rapport au bras 2 :
On peut définir la trajectoire du bras 2 par rapport au bâti 1 :
En additionnant les deux mouvements, on obtient les trajectoires suivantes :
Soit un point A appartenant à un solide (3) en mouvement par rapport à un solide (2) lui-même en mouvement par rapport au solide (1). Au point A, on peut écrire la relation de composition des vitesses.

Sur le même principe, on peut écrire :
