En cinématique, le mouvement d'un solide (Bloc Cinématiquement Equivalent) peut être défini par rapport à un autre solide choisi comme référence. Ce dernier devient alors un solide de référence.

Exemple : le mouvement d'un axe de moteur par rapport au bâti. Les pièces immobiles servent de référence.

Un repère de référence permet de positionner parfaitement chaque point dans l'espace. Nous repèrerons cet espace par un repère orthonormé de sens direct.

 

Il est parfois commode d’étudier le mouvement d’un solide par rapport à un référentiel intermédiaire, lui-même en mouvement par rapport au référentiel général.

Exemple:

  • Le mouvement de l'avant bras par rapport au poignet du robot est simple à analyser.
  • Le mouvement du bras par rapport à l'avant bras est simple à analyser.
  • Idem entre l'épaule et le bras du robot.
  • Par contre le mouvement du poignet par rapport à l'épaule est beaucoup plus complexe.