Un solide possède un mouvement de rotation autours d’un axe fixe par rapport au repère s’il existe deux points O et O’ distincts liés au solide qui ont une vitesse nulle par rapport au repère.

La droite passant par ces deux points est l’axe de rotation.

Les trajectoires des points sont des cercles centrés sur l’axe de rotation.

La répartition des vitesses suit la loi suivante .

Cela peut se lire comme suit : la vitesse linéaire en A est le produit de la vitesse angulaire par le rayon.

Cela suit une répartition triangulaire de la forme : y=a.x

Par analogie :

y : correspond à V	Conclusion : en cinématique graphique, la variable sera toujours le rayon.
a : correspond à (oméga)
x : correspond au rayon [OA]

L'unité de la vitesse angulaire est le radian par seconde (rad/s).

Le rayon est exprimé en mètre (m).

Souvent la fréquence de rotation est donnée en tour par minute (tr/min), unité plus "parlante" que le rad/s. La formule qui permet de passer de l'un à l'autre est la suivante: